Gąsienica (łac. eruca) – typ larwy u motyli i błonkówek z podrzędu rośliniarek, jedno ze stadiów rozwoju

Charakteryzuje się miękkim ciałem o robakowatym kształcie i metamerii homonomicznej oraz obecnością nieczłonowanych przydatków odwłokowych nazywanych posuwkami. Jest przykładem larw polipodialnych